нет, дети не с ними. Дети не в курсе. Ибо надо грамотно себя вести, что бы никто не догадывался ни о чем.
Нормальные свингеры не выпячивают на всеобщее обозрение свою сексуальную жизнь, и вы можете даже не знать и не догадываться, глядя на семейную пару, живущую по соседству с Вами на одной лестничной площадке, что они свингеры или, например, что жена пристраивается к мужу сзади с дилдо через ночь

Детей на пати и свингер тусовки не берут как правило.
В Москве есть свинг клубы, их немало, туда люди ходят, оставляя детей дома. С бабушками, дедушками, нянями.
А если и берут детей с собой к кому-нибудь, у кого на выходных проводится свинг тусовка, например в большом загородном доме, их селят в отдельном доме (помещении, комнате и т.п.), с ними занимается няня и следит за тем, что бы они не ходили туда, куда не надо и не видели того, чего им видеть не следует.
Я вот не видел и не слышал никогда как трахаюца мои мама с папой, но они же этим занимались, верно же?! Так и дети не в курсе того, какую сексуальную жизнь ведут мама с папой, и какие пристрастия есть у их родителей.
У меня например есть отдельный дом для гостей, где в случае чего размещают детей, а трахаются все в другом доме, либо в бане...., летом вообще на улице на столе в беседке

Воспитываются как и все дети, ну может только немного более с открытым взглядом на сексуальную жизнь людей.
А подростки да, я думаю понимают что и как. Так подростки и так без этого прекрасно все уже понимают, независимо от нас. Есть улица, школа, и т.п. которые тоже влияют на их поведение и мнение, как стоит себя вести и чего они хотят, а так же что они могут.