Лично я считаю термин "флагелляция" (ака "порка") наиболее "всеобъемлющим", включающим в себя все виды ударных воздействий на тушку. Спанкинг ("шлёпанье"), белтинг ("порка ремнем"), квиртинг ("порка арапником"), бёрчинг ("порка розгами") есть некоторые разновидности ("подмножества") флагелляции, причем непересекающиеся. Э-э... как отметили на НП, также можно говорить о "палкинге", "скалкинге", "скакалкинге", "электропроводинге" и т.п.  

В принципе, наверное, возможно провести определенную работу и создать "Термины и определения БДСМ" в российском его варианте... попытки такие делались, и срача по сему поводу было изрядно... честно говоря, лично я не очень понимаю смысл сего действа, но, наверное, он есть... теория, хоть и суха, но весчь нужная и необходимая. Однако лично меня в первую очередь интересует разумная безопасность экшна, а не то, как конкретно данный экшн называется. А по УК РФ вообще особой разницы нет, там главное - какие наступили последствия