Боюсь, что на прямую без Пети не получится. Даже если нотариус тебе заверит договор, завернут в налоговой.

Вариант без Пети:
1. Увеличиваешь уставной капитал Фирмы А (скажем на 1000 руб.) за счет принятия в соучредители фирму Б и назначаешь себя директором фирмы А. Регистрируешь изменения в налоговой.
2. Продаешь фирме Б свою долю и назначаешь директором Петю. Опять регистрируешь изменения.

Итог - фирма А принадлежит фирме Б.

На обоих этапах у нотариуса заверяешь только подлинность своей подписи на заявлениях. В налоговой нужно только твое присутствие.

Правда за Петю придется расписаться (в протоколах, на акцепте, в Уставе и Договоре.

По времени займет 2-3 недели.

Если проводить прямую продажу, даже с наличием Пети - займет месяца 2, как минимум, плюс по деньгам - нотариальное заверение договора продажи долей.