Сколько раз ездил - никаких проблем нет. Не то что проблем - вообще пограничного контроля как такового на границах Андорры нет. Стоят только таможенники, которые выборочно тормозят машины и шмонают на предмет ввоза в Испанию и Францию табака и алкоголя (которые в Андорре ОЩУТИМО дешевле) свыше установленных норм.
Но если хочется быть ну совсем законопослушным - при подаче заявки на визу уромяните о желании посетить Андорру, и получите визу с возможностью многократного въезда в Шенгенскую зону.
Трабл в другом - дорога из Андорры во Францию - это очень сложный горный серпантин. Если не имеете опыта езды по горам - то с непривычки может быть весьма тяжело

Ну и если ухудшится погода (дождь, туман) - то дорога будет совсем плохая.

Хотя Андорра стоит того, чтобы ее посетить. Удивительно красиваю, уютная и гостеприимная страна. Интересный шоппинг. Изумительный комплекс "Калдеа" на термальных водах. Один из самых запомнившихся моментов в моей жизни: К ночи резко похолодало, с гор дует сильный, ледяной ветер - а я лежу в открытом бассейне Калдеа, в водичке с температурой +35 градусов, выставив ветру тока лицо

и смотрю на раскинувшийся подо мной сияющий ночными огнями красивый город...