да очень просто.
я сам тонкости процедуры не знаю, спросите в конфе ГАИ на авто.ру, если интересует.
но примерно так: если нотариалка, то идете к нотариусу, у которого оформляли, и там заявляете об этом желании, они все оформляют.
если рукописная, то видимо телеграммой уведомляете доверенное лицо о прекращении действия доверенности.