Есть такое понятие - "пилотажная зона". Она может быть и над населенными пунктами, и над дорогой.
Для пилотажной зоны установлена минимальная высота (в т.ч. достаточно низкая, 50 или 25 метров).
Если самолет был не ниже этого минимума, и в пределах пилотажной зоны, то все законно.