Ходил туда года полтора назад.Из Москвы лучше ехать по Новой Риге. До Пустошки(500 где то км),потом направо на Опочку-Остров,в Острове в центре города примерно уходишь на Палкино-Изборск,в Изборске налево и сразу направо на Печоры,в Печорах(примерно на 720-730км от мск) налево и после заправки направо,через пару тройку км граница.Платишь за дорогу,проходишь границу и на Тарту.В Тарту на Таллинн.Весь путь примерно 1020 км.Летом дошел за13часов всё (вместе с переходом) ,Зимой имхо дольше.Границу переходил в Койдуле.Но там дорога платная там,сколько не помню, рублей двести вроде на наши платил.